洛杉磯警局女探員克洛伊·德金在追查連環殺人案時意外結識了神秘酒吧老板路西法——這位來自地獄的墮落天使因厭倦永恒王座，以人類形態游走人間追尋自由。他與警探搭檔菲利普·勞伯建立特殊合作關系，利用自身能窺視人類深層欲望的能力協助破案。隨著案件深入，路西法發現受害者都與其兩千年前的舊識有關，而天使阿茲莫爾代表天堂施壓要求其回歸。在幫助罪犯直面內心黑暗的過程中，路西法逐漸對人類自由意志產生新的認知，同時面臨天堂與地獄雙重勢力對其身份認同的挑戰。