故事發生在一個名為“弗洛尼爾德”的架空世界之中，迦雷特獅子團的公主蕾昂米修莉（小清水亞美配音）帶領著她的精銳部隊大舉入侵鄰國比斯科迪共和國，身為共和國的公主，米希奧蕾（堀江由衣配音）深深的為祖國的未來擔憂著，無奈之下，她決心向異世界發出求救的信號，希望那里有人能夠成為國家的救星。泉真紅（宮野真守配音）只是一介平凡的日本少年，然而，正是他受到了米希奧蕾的召喚，來到了弗洛尼爾德，在這里，他結識了個性認真的艾克蕾爾（竹達彩奈配音）、聰慧過人的利歌塔（水樹奈奈配音）和成熟穩重的尤基卡澤（阿澄佳奈配音）等人，在和蕾昂米修莉的戰斗中，泉真紅與伙伴們的羈絆逐漸加深。隨著異世界勇者身份的確認以及雙方矛盾根源的揭露，兩國在持續沖突中被迫直面戰爭本質，最終通過象征性友誼賽的形式達成和解，泉真紅作為調停者身份促成雙方停止無意義爭斗。