明朝年間，女飛賊飛鷹（米雪飾）劫富濟貧，與神捕陸戰（元華飾）相戀成婚，歸隱后育有一女陸拾義（周麗淇飾）。拾義自幼受母親俠義精神熏陶，成長為正直剛烈的女捕快，卻因性別屢遭同僚輕視。新任縣令水東流（陳豪飾）整頓吏治時，意外發現拾義破案天賦，二人聯手偵破多起奇案。當朝中權貴借故陷害飛鷹，指控其卷入謀殺大案時，拾義被迫直面母親隱秘過往。為查明真相，她與水東流循著朝廷貪腐線索追查，發現案件竟牽涉邊關軍餉失竊要案。母女相認后，飛鷹主動自首引開追兵，拾義則帶著關鍵證據闖入虎穴，在水東流配合下逼出幕后黑手。真相大白后，拾義既保全母親清譽，亦促成水東流革新吏治的抱負。